تم التحقيق الدكتور غافين ميلر في الروبوتات الأفعى لأكثر من عشر سنوات. تستخدم نماذجه الأولى، S1 و S2، مؤازرة واحدة في كل مفصل. استخدم S3 زوجا من المؤففات لإنشاء حركة جانبية جنبا إلى جنب مع المخرجات الأفقية الأكثر شيوعا. كانت S4 محاولة لتشغيل الثعبان بمحرك واحد فقط، لكنه ران في مشاكل بسبب عزم الدوران العالي في المفاصل U. كان S5 أول من يكون لجميع أجزاء التصنيع باستخدام الحاسب الآلي، والتي صنعت لحزمة أكثر إحكاما. الأفعى الأكبر تتطلب استخدام المعالج الدقيق الثاني. كانت S6 محاولة أخرى في ثعبان موتور واحد، هذه المرة باستخدام قطار معدات معقدة. لا يزال لديه مشاكل. S7 هو أحدث النموذج الأولي وهو محاولة لحركة مستقيمة مثل ثعبان (مضطربات في اتجاه الحركة).

[شكرا Joeboy]

الرابط الثابت